📷️ RealSense 카메라를 Ubuntu + ROS Noetic에서 띄우기 (feat. rviz로 영상 보기)

RealSense 카메라를 Ubuntu 20.04 환경에서 ROS Noetic으로 연결하고, rviz로 실시간 영상을 띄우기까지의 과정을 정리했다. zsh 환경 기준이며, CUDA + cuDNN 세팅이 이미 되어 있는 상태에서 시작한다.

💡 사전 준비

• Ubuntu 20.04
• ROS Noetic 설치
• zsh (선택사항)
• CUDA, cuDNN 설치
• RealSense 카메라

📦 ROS RealSense 패키지 설치

먼저 RealSense ROS 드라이버를 설치한다.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ..
catkin_make

만약 catkin_ws가 없다면 다음 명령어로 워크스페이스를 생성한다.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

.zshrc에(또는 .bashrc) 워크스페이스 등록:

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

🚨 에러 발생: librealsense2.so 누락

RealSense ROS 노드를 실행했더니 아래와 같은 에러가 발생했다:

🔧 해결: librealsense2 SDK 수동 설치

Intel 공식 GitHub에서 직접 SDK를 빌드한다.

sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev cmake build-essential
cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
sudo make install
sudo ldconfig

이제 아래 경로에 .so 파일이 생겨야 한다:

ls /usr/local/lib/librealsense2.so*

🔥 실행: RealSense ROS 노드

카메라를 띄워보자.

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

⚠️ 경고 로그: Asic Temperature

Asic Temperature value is not valid!

→ 무시해도 되는 로그다. 센서 온도 정보를 못 읽는 경우인데, 영상에는 전혀 영향을 주지 않는다.

🖼️ 카메라 영상 보기

▶️ rqt_image_view

rqt_image_view

열린 GUI에서 /camera/color/image_raw 토픽을 선택하면 컬러 영상 확인 가능!

▶️ 또는 rviz

rviz

🧪 rostopic으로 확인

rostopic list

토픽 목록 예시:

/camera/color/image_raw
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/color/points

이제 실시간 RGB, Depth 스트리밍이 가능하고, 이후에는 Object Detection, SLAM 등 원하는 프로젝트로 확장할 수 있다.